减速轴承

体积小、减速比高、反向驱动特性适合上肢多自由度。人形侧已有招股书层面的量产交付表述，仍需逐家核对收入占比。

刚度与抗冲击优于谐波，但体积与成本更高。公开材料多数仍写工业机器人，人形落地需单独核验。

结构成熟、成本较低，常与谐波形成「上肢谐波、下肢行星」的分工假设——该假设来自个别年报表述，不能外推为行业标准。

把旋转变成高承载直线运动。2026 年上半年已有上市公司披露样品级收入，整体仍处送样/小批量。

工艺更成熟、成本低于行星滚柱，但同等体积下承载与刚度通常更弱。部分车企背景厂商同时开发两类丝杠。

单套轴承同时承受径向、轴向与倾覆力矩，适合紧凑关节。

谐波能否稳定量产，柔性轴承是隐藏瓶颈之一。多数厂商仍在送样或试验。

自润滑滑动轴承与微型钢球不显眼，但决定寿命与噪声。公开合作表述需与订单口径分开看待。

减速器与丝杠的良率卡在机床、刀具与热处理。本库把工艺装备单列，避免和本体零部件混读。