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具身链 · 把中国人形供应链写成可回源的条目
首页是精选卡片与论文条，不是行情终端。每一条公司、产品、阶段都带着 主键来源和置信度。全国出货与融资总额如果没有引用，这里不会发明。
精选卡片
进入产业链 →读第 9 层：先分清旋转关节和线性关节
谐波、RV、行星解决的是「转得够慢、力矩够大」；行星滚柱与滚珠丝杠解决的是「走得够直、推力够稳」。把两类传动写进同一张出货表，是产业链误读的常见来源。
谐波、RV、行星解决的是「转得够慢、力矩够大」；行星滚柱与滚珠丝杠解决的是「走得够直、推力够稳」。把两类传动写进同一张出货表，是产业链误读的常见来源。
贝斯特 22.30 万元样品收入，信息量大于金额本身
2026 年上半年人形用行星滚柱丝杠样品收入约 22.30 万元，且公司明确仍处样品阶段。对产业观察者，这比任何未引用出处的「丝杠放量」口号更有用：它给出了阶段、口径和可回源的页面。
如何给一则人形零部件公告打阶段标签
本库只用五个阶段：量产、小批量、送样、研发、未知。出现「具备量产条件」而没有收入或交付证据时，记为未知而不是量产。出现「送样并形成小批量订单」时，取更靠后且被原文同时承认的阶段。
来福谐波招股章程里的「两家量产」表述
港交所文件称，截至 2025 年末，来福是国内仅有的两家已实现人形机器人用谐波减速器交付并进入量产阶段的制造商之一。本库据此给其谐波产品记「量产」，关节模组仍标「未知」。
VLA 会执行，WAM 会先想象下一步物理
视觉-语言-动作模型学习的是 p(a|o,l)：看见就动手。世界行动模型把未来状态也写进目标，对准 p(o′,a|o,l)。这条谱系是本站世界模型页的主轴，概念框架参见 arXiv:2605.12090。
第 9 层已回填 25 条主体、28 条产品
主体覆盖谐波、RV、行星、丝杠、轴承与工艺配套。数字来自本库种子表，不是全国普查，也不能当成市场份额。
前沿论文
全部论文 →世界行动模型：具身智能的下一前沿
World Action Models: The Next Frontier in Embodied AI
WorldVLA：自回归的动作世界模型
WorldVLA: Towards Autoregressive Action World Model
RynnVLA-002：统一的 VLA 与世界模型
RynnVLA-002: A Unified Vision-Language-Action and World Model
世界-语言-动作模型
World-Language-Action Model for Unified World Modeling, Language Reasoning, and Action Synthesis