四主线 · 01 产业链
从原料到整机，只数回得了源的条目
十二层都有主键来源。全国出货、融资总额、市占率没有本库引用，所以不出现。 数字卡只统计本页列出的已回源记录，并标明本库口径。
知识图谱 · 属于
层 → 赛道 → 公司。边只表示属于，不是供货或定点。默认第9层（减速轴承，赛道最密）。层芯片带名称和节点数；点一层看「这一层在讲什么」，点节点看摘录与主键来源。筛选写在地址栏，节点有 #layer-9 / #co-beste 深链。
十二层
按上游 → 关节 → 传动 → 软件 → 整机。选一层看主键与「为什么在这一层」。
第 1 层 · 最上游材料
原料与磁材
永磁体、电工钢与碳纤维决定电机功率密度和结构重量。
第 2 层 · 具身大脑硬件
算力芯片
端侧 SoC / GPU / 实时控制 MCU 是本体上的计算与伺服闭环。
第 3 层 · 头部与腕部传感
视觉感知
RGB / 深度 / 激光雷达是本体看世界的入口。
第 4 层 · 腕、指、足接触
力觉触觉
六维力与电子皮肤决定接触安全，不是装饰传感器。
第 5 层 · 关节驱动链路
功率电子
伺服驱动与位置传感把电流变成可跟踪轨迹。
第 6 层 · 躯干与关节走线
连接线束
高速线、滑环与接插件决定关节能不能连续转、信号能不能稳。
第 7 层 · 躯干能源
电池系统
电芯、BMS 与模组是本体能走多久的上限，本库不编造续航数字。
第 8 层 · 旋转与线性关节心脏
电机执行器
无框力矩与空心杯把减速器前面的转矩做出来。
第 9 层 · 关节传动与支承
减速轴承
谐波 / RV / 行星与丝杠、轴承是本库回填最深的一层。
2025年年报披露具身智能机器人业务规模大幅增长，谐波减速器巩固具身智能场景领先地位；推出专用于具身智能场景的轻量化关节模组，并布局行星滚柱丝杠等核心产品
主键来源港交所招股章程披露截至2025年末为国内仅有的两家已实现人形机器人用谐波减速器交付并进入量产阶段的制造商之一；产品组合涵盖谐波减速器、关节模组等
主键来源投资者关系活动记录披露子公司环动科技在工业机器人RV减速器领域持续拓展、市场份额提升；公司公告亦确认环动科技为机器人关节控股子公司（分拆科创板已终止）
主键来源投资者关系活动披露RV减速器覆盖多系列规格、适配5–1000kg级机器人关节需求；偏工业机器人，人形关联需继续核对年报
主键来源官网展示ZKRV等RV减速机系列，面向工业机器人及高精度自动化；人形落地情况需另行核实订单/客户
主键来源2025年年报披露谐波减速器用于机器人腰部以上关节、行星减速器用于腰部以下、小微减速器用于手指关节；产品表列示多种谐波/行星可用于人形关节并含灵巧手模组，目前营收占比极低
主键来源互动披露已研制并批量销售行星、RV、谐波减速器；人形定点与收入占比需用最新年报/互动回填核实
主键来源投资者关系活动记录披露谐波减速器、行星减速器与关节模组等已向部分人形机器人厂商送样，并已形成小批量订单；机器人相关收入占比仍很小
主键来源互动/报道称同川科技谐波减速器、机电一体化执行器与关节模块可应用于人形机器人
主键来源公开报道称谐波/精密行星已小批量供货及试样，并规划大幅扩产；需回填定增/年报核对收入口径
主键来源巨潮异常波动公告明确：工业母机/人形领域含高精度滚珠/滚柱丝杠等；2026H1人形用行星滚柱丝杠样品收入约22.30万元，仍处样品阶段
主键来源年报/募投进展显示已完成精密滚珠丝杠、行星滚柱丝杠等多款研发并推进小批量；人形直接收入贡献需继续核对
主键来源2025年年报披露配合客户开发行星滚柱/滚珠/梯形等丝杠，应用于机器人肢体关节执行器、灵巧手等新兴领域；已具备规模化量产基本条件，但对业绩尚未形成明显影响
主键来源质量回报双提升进展公告披露已成功研制人形机器人用线性关节模组等，核心零部件含反向式行星滚柱丝杠；已向头部车企/机器人企业送样，截至公告时尚未正式定点
主键来源调研/报道称机器人项目由送样转入批量，产品含行星滚柱丝杠、精密齿轮箱等；请以北交所公告为准核对
主键来源五洲新春公告披露与其签战略合作框架；财经报道称其冲刺创业板IPO并被市场视为人形丝杠核心供应商之一——客户/份额须以招股书为准
主键来源年报披露布局机器人全系列轴承（含柔性薄壁、交叉滚子等）并配套/送样减速器企业；另有丝杠业务见同主体第二行
主键来源互动披露机器人配套产品进入多家企业供应链，部分量产但占比小；上半年机器人相关收入量级约千万级（以公司最新披露为准）
主键来源公开回复称将人形机器人轴承列入规划，品种拟以交叉滚子、薄壁、角接触为主；此前称尚未与人形公司直接商务关系
主键来源互动称柔性轴承、行星滚柱丝杠仍在开发/试验验证，尚未形成销售；工业侧有RV滚针轴承等配套
主键来源公开称产品主要用于机器人关节（腕/踝等应用较多），并披露与宇树等合作/订单；机器人收入占比仍低
主键来源投资者关系/官网称核心技术导入人形领域，执行器/灵巧手小微滚珠订单爬坡；并有丝杆滚动体战略合作披露
主键来源证券时报报道称已向宇树科技提供部分刀具产品样品；覆盖人形核心件加工场景，正式供应商地位需公告确认
主键来源互动/问询回复显示设备用于RV/谐波/行星减速器零件加工，并展示反式行星滚柱丝杠螺母硬车等工艺设备能力
主键来源2025年年报披露已研发机器人行星滚柱丝杠、滚珠丝杠、微型丝杠等，正推进送样测试、性能验证及小批量供货；定增问询回复亦明确募投含人形机器人丝杠及通用机器人专用轴承，并提及对接新剑传动等
主键来源
第 10 层 · 末端操作
灵巧手
腱绳、微型传动与触觉决定手能不能用，而不只是手指数量。
第 11 层 · 具身软件数据层
仿真数据
仿真器、合成数据与遥操作是策略的燃料；本库不编造数据集规模。
第 12 层 · 中游整机
人形OEM
本体、代工与集成。只放可回源官网/公告，不写全国出货。
官网公司简介写明深圳南山总部与港股代码，业务覆盖Walker等人形产品线。出货量本库不收录。
主键来源官网公司简介定位通用AI机器人；导航可见远征等系列。出货量本库不收录。
主键来源以G1产品页为主键；同一主体不再单列四足行。出货量本库不收录。
主键来源以官网首页为入口主键；细节页多为前端渲染，置信标中。出货量本库不收录。
主键来源CyberOne官方产品页为主键。出货量本库不收录。
主键来源以官网为主键。出货量本库不收录。
主键来源以About页为主键。出货量本库不收录。
主键来源以中文About页为主键；人形与轮足同主体只占人形行。出货量本库不收录。
主键来源公司页写明杭州地址与四足/人形业务；不重复占人形整机行。出货量本库不收录。
主键来源2025-06-04公司新闻稿为主键。不编造量产结论。
主键来源About页为主键。出货量本库不收录。
主键来源Reuters 2025-10-29报道为主键；叙事偏工厂部署而非单纯ODM合同。出货量本库不收录。
主键来源海外对照条目；官网新闻为主键。出货量本库不收录。
主键来源海外对照条目。出货量本库不收录。
主键来源海外对照条目。出货量本库不收录。
主键来源海外对照条目；产品页为主键。出货量本库不收录。
主键来源
第9层证据表
只列出阶段写得清的产品。完整 25 条主体在 第9层名录。
| 公司 | 产品 | 赛道 | 阶段 | 摘录 | 日期 |
|---|---|---|---|---|---|
| 绿的谐波 | 谐波减速器（具身智能相关） | 谐波减速器 | 量产 | 具身智能业务规模大幅增长、场景领先 | 2026-04-23 |
| 绿的谐波 | 行星滚柱丝杠（布局中） | 行星滚柱丝杠 | 研发 | 年报披露布局行星滚柱丝杠等 | 2026-04-23 |
| 来福谐波 | 谐波减速器（人形机器人用） | 谐波减速器 | 量产 | 招股书称已交付并进入量产阶段 | 2026-06-22 |
| 双环传动（环动科技） | RV减速器（环动科技） | RV减速器 | 量产 | 环动科技RV持续拓展、份额提升 | 2025-09-16 |
| 秦川机床 | RV减速器（多系列） | RV减速器 | 量产 | IR披露多系列规格覆盖关节需求 | 2026-03-30 |
| 丰立智能 | 谐波减速器（腰部以上关节） | 谐波减速器 | 小批量 | 年报列示可用于人形，营收占比极低 | 2026-04-22 |
| 丰立智能 | 行星减速器（腰部以下关节） | 行星减速器 | 小批量 | 年报称行星用于腰部以下关节 | 2026-04-22 |
| 丰立智能 | 小微减速器/灵巧手模组 | 行星减速器 | 小批量 | 年报列示小微减速器与灵巧手模组 | 2026-04-22 |
| 昊志机电 | 谐波减速器（人形相关） | 谐波减速器 | 小批量 | 已向人形厂商送样并形成小批量订单 | 2026-02-02 |
| 昊志机电 | 行星减速器（人形相关） | 行星减速器 | 小批量 | 行星减速器已送样并有小批量订单 | 2026-02-02 |
| 昊志机电 | 关节模组 | 谐波减速器 | 小批量 | 关节模组已送样并形成小批量订单 | 2026-02-02 |
| 贝斯特 | 人形用行星滚柱丝杠 | 行星滚柱丝杠 | 送样 | 2026H1样品收入约22.30万元，处样品阶段 | 2026-07-04 |
| 恒立液压 | 行星滚柱丝杠 | 行星滚柱丝杠 | 小批量 | 已完成多款研发并推进小批量 | 2025-04-29 |
| 恒立液压 | 精密滚珠丝杠 | 滚珠丝杠 | 小批量 | 精密滚珠丝杠已研发并推进小批量 | 2025-04-29 |
| 北特科技 | 行星滚柱丝杠（机器人关节） | 行星滚柱丝杠 | 小批量 | 配合客户开发，已具备规模化量产条件 | 2026-04-23 |
| 北特科技 | 滚珠/梯形丝杠（机器人/灵巧手） | 滚珠丝杠 | 小批量 | 年报称用于关节执行器与灵巧手等 | 2026-04-23 |
| 双林股份 | 反向式行星滚柱丝杠 | 行星滚柱丝杠 | 送样 | 线性关节模组核心件，已送样未定点 | 2026-03-25 |
| 双林股份 | 人形线性关节模组 | 行星滚柱丝杠 | 送样 | 已向头部车企/机器人企业送样装机 | 2026-03-25 |
| 五洲新春 | 机器人柔性/薄壁轴承 | 柔性轴承 | 送样 | 年报称布局并配套/送样减速器企业 | 2025-04-29 |
| 五洲新春 | 交叉滚子等机器人轴承 | 交叉滚子轴承 | 送样 | 布局全系列机器人轴承并送样配套 | 2025-04-29 |
| 力星股份 | 小微滚珠（执行器/灵巧手） | 其他轴承 | 小批量 | IR称小微滚珠订单爬坡 | 2025-05-12 |
| 浙海德曼 | 高精密数控车床（减速器零件加工） | 刀具/工艺配套 | 量产 | 设备用于RV/谐波/行星减速器零件加工 | 2026-08-20 |
| 五洲新春（丝杠业务） | 机器人行星滚柱丝杠 | 行星滚柱丝杠 | 小批量 | 年报称送样测试验证及小批量供货 | 2026-04-28 |
| 五洲新春（丝杠业务） | 滚珠丝杠/微型丝杠（机器人） | 滚珠丝杠 | 小批量 | 已研发并推进送样与小批量供货 | 2026-04-28 |
已引用节点
- 2026-09-13报道：向宇树科技提供部分刀具样品来源
- 2026-09-03互动：机器人配套部分量产、收入占比仍小来源
- 2026-09-02报道称机器人项目由送样转入批量来源
- 2026-08-20问询回复展示减速器零件与丝杠螺母硬车能力来源
- 2026-07-04披露人形行星滚柱丝杠样品收入来源
怎么读
- 层卡片上的条目是主键样本，不是该层全市场名单。
- 「高 / 中」是来源置信，不是推荐评级。
- 关节热区在原页是工程常识映射；需要过滤时请进 第9层。
- 公开信息整理，非投资建议。