先看清一节里有什么，再看多节怎么叠成姿态。两张台都是教具。臂台默认正向运动学；桌面可显式打开 MuJoCo。
电机、编码器、减速器、输出法兰。可爆炸、可对照三种减速架构。
低多边形臂 + 正向运动学。桌面可按需启用 MuJoCo；手机仍走 FK。
分享链接会恢复状态：谐波 + 爆炸 →J3 伸手 →
